Yayasan didirikan pada tanggal 7 Juni 1973 dengan Akta no.7, Notaris Soetardjo Soematmodjo, SH Purwokerto dengan nama Yayasan Sosial Al-Irsyad oleh para pendirinya:
- Bapak Hozy (alm) (Ketua Yayasan yang pertama, 1973 – 1977).
- Ustadz Abdul Rachim Basalamah (alm).
- Dokter Ali Baasir (alm).
- Bapak Muawiyah Baasir (alm).
- Bapak Soleman bin Bisir (alm).
- Bapak Fuad Bawazier.
Melalui Akta Notaris Endang Soedarwati, SH, Cilacap, No. 88 tanggal 30 Agustus 1983 nama yayasan berubah menjadi Yayasan Al-Irsyad Al- Islamiyah dengan kedudukan tetap di Cilacap disertai dengan tambahan 2 (dua) orang pendiri :
- Bapak Yusuf Bawazier, Majenang.
- Bapak Saleh Abud Baasir (alm).
Selanjutnya mengalami berbagai perubahan antara lain dalam rangka menyesuaikan dengan Undang-undang Yayasan No.16 Tahun 2001 dan Undang-undang No. 28 Tahun 2004, melalui Notaris makmur Tri dharma, SH, Jakarta Barat dengan Akta No. 4 Tanggal 3 Juni 2008 dan Akta No 17 tanggal 9 September 2009 dan disahkan oleh Dirjen Administrasi Hukum Umum-Kementrian Hukum dan HAM RI No. AHU-AH.01.08-626 tanggal 4 November 2009 dan dimuat dalam Tambahan Berita Negara RI tanggal 24 Desember 2009 No.103.
Perubahan terakhir terjadi untuk mengembalikan nama Yayasan seperti saat pendirinya (1973) yaitu menjadi Yayasan Sosial Al-Irsyad Cilacap melalui Akta No.101 tanggal 22 Februari 2021 dibuat oleh Notaris Imam Syuhada, SH, Kroya-Cilacap dan disahkan dengan keputusan Menteri Hukum Dan HAM RI No. AHU-2361.AH.01.05 Tahun. 2011, tanggal 21 April 2011,Tambahan Berita Negara RI tanggal 04 September 2012 No.71.
Pada tahun 2019 ada perubahan Susunan Pengurus Yayasan Sosial Al-Irsyad Cilacap mengalami perubahan dengan akta notaris No. 15 tanggal 10 Juli 2019 dibuat oleh Notaris Heni WidyoSayekti, SH, MKN Cilacap dan disahkan dengan keputusan Menteri Hukum Dan HAM RI No. AHU-AH.01.06-0014056, tanggal 11 Juli 2019 dan pada tahun 2021 Susunan Pembina, Pengurus dan Pengawas Yayasan Sosial Al- Irsyad Cilacap mengalami perubahan dengan akta notaris No. 12 tanggal 10 Maret 2021 dibuat oleh Notaris Heni Widyo Sayekti, SH.MKn, Cilacap dan disahkan dengan keputusan Menteri Hukum Dan HAM RI No.AHU-AH.01.06 – 0020365, tanggal 15 Maret 2021.